導入メモです。
webpacker 3.2.1時点ではコマンドからstimulusをインストールできないのでmasterブランチを使います。
gem 'webpacker', github: 'rails/webpacker', branch: :master
先にwebpackerをインストールする必要があるので以下のコマンドを叩きます。
$ bundle exec rails webpacker:install
その後stimulusを指定して再度コマンドを実行します。
$ bundle exec rails webpacker:install:stimulus
これでRails上でStimulusが使えるようになります。